ร้อยโท ขุนเทพสรสิทธิ์ (เทพ จารุจินดา) เป็นบุตรคนเดียวของพันตรี พระจำเริญพลรบ (แฐม จารุจินดา) กับ คุณน้อม (จารุจินดา) มีพี่น้องร่วมบิด 5 คน
ได้เข้ารับการศึกษาเป็นครั้งแรกที่โรงเรียนวัดเทพศิรินทร์ เมื่ออายุ 12 ปี ได้เข้าศึกษาวิชาทหาร ณ สำนักโรงเรียนนายร้อยทหารบก สอบไล่ได้ชั้นสูงสุดของโรงเรียน เมื่อวันที่ 1 พฤษภาคม 2465
ได้เริ่มเข้ารับราชการครั้งแรกในตำแหน่งหน้าที่ผู้บังคับหมวด ในกรมทหารปืนใหญ่ที่ 3 (ลพบุรี)
1 พฤษภาคม 2469 ย้ายไปเป็นนายทหารฝึกหัดราชการโรงเรียนนายทหารปืนใหญ่ สอบจบหลักสูตรได้เป็นที่ 2
1 เมษายน 2471 ย้ายไปประจำกองพันที่ 5 กรมทหารปืนใหญ่ที่ 3 (นครราชสีมา)
1 เมษายน 2472 เป็นนายทหารคนสนิทผู้บังคับบัญชากองพันที่ 5 กรมทหารปืนใหญ่ที่ 3 (นครราชสีมา)
1 เมษายน 2473 ย้ายไปประจำกองพันที่ 6 กรมทหารปืนใหญ่ที่ 3 (นครราชสีมา)
1 กันยายน 2474 ย้ายไปประจำกองพันที่ 2 กรมทหารปืนใหญ่ที่ 1 รอ. (กรุงเทพฯ)
1 กุมภาพันธ์ 2475 ย้ายไปเป็นนายทหารคนสนิทผู้บังคับกองพลที่ 6 กรมทหารปืนใหญ่ที่ 3 (นครราชสีมา)
1 มิถุนายน 2476 ย้ายไปประจำกองร้อยพิเศษ กรมทหารรักษาวัง ว.ป.ร.(หัวหิน)
3 มกราคม 2478 ย้ายไปประจำกองบังคับการ กองทัพบก
1 เมษายน 2479 ออกจากประจำการเป็นนายทหารกองหนุนเบี้ยหวัด สังกัดจังหวัดทหารบกเพชรบุรี (เนื่องจากยุบตำแหน่ง)
2 มิถุนายน 2479 เข้ารับราชการในสำนักเลขานุการรัฐมนตรีกระทรวงเกษตราธิการ (วิสามัญชั่วคราว)
1 พฤศจิกายน 2479 เป็นนายทหารกองหนุนเบี้ยบำนาญ สังกัดจังหวัดทหารบก (เพชรบุรี)
2 พฤศจิกายน 2479 รับราชการในตำแหน่งเสมียนอันดับ 3 สำนักเลขานุการรัฐมนตรี กระทรวงเกษตราธิการ
1 มีนาคม 2480 เป็นเสมียนพนักงาน กองตรวจบัญชี กรมสหกรณ์ กระทรวงเกษตราธิการ       
1 เมษายน 2482 เป็นพนักงานสหกรณ์ตรี กรมสหกรณ์ กระทรวงเกษตราธิการ
1 พฤศจิกายน 2486 เป็นพนักงานสหกรณ์โท กองควบคุมสหกรณ์ กรมสหกรณ์ กระทรวงเกษตราธิการ
1 กุมภาพันธ์ 2488 เป็นหัวหน้าตรวจบัญชีสาย 4 กองตรวจบัญชี กรมสหกรณ์ กระทรวงเกษตราธิการ
1 เมษายน 2489 ลาออกจากราชการ รับบำนาญ
ร้อยโท ขุนเทพสรสิทธิ์ หลังออกจากราชการรับบำนาญแล้ว ได้เข้าทำงานในบริษัท ทหารสามัคคี และบริษัทการช่าง ตามลำดับ จนกระทั่งใน พ.ศ. 2496  ได้ย้ายจากสอยสองพระ สี่พระยา มาอยู่ที่อยู่ปัจจุบันในซอยกาญจนาคม สามเสนใน พญาไท จึงได้หยุดทำงาน มีชีวิตอย่างสงบสุข ด้วยการดูแลบ้านและเลี้ยงหลาน
ร้อยโท ขุนเทพสรสิทธิ์ ได้สมรสกับ คุณอุไรวรรณ (ลี้) เมื่อ พ.ศ. 2466 มีบุตร 1 คน     
          เมื่อต้น พ.ศ. 2524 ได้ไปตรวจร่างกาย เนื่องจากเห็นว่ามีอายุมากและเป็นห่วงสุขภาพ แต่ก็ไม่พบสิ่งผิดปกติ เมื่ออายุครบ 81 ปี ได้ไปทำบุญตามปกติเช่นเคย ต่อมาเมื่อวันที่ 23 ธันวาคม 2524 มีไข้สูง ได้เข้ารับการรักษาพยาบาล ที่โรงพยาบาลภูมิพลอดุลยเดช ตรวจบพปอดบวมและหัวใจโต 25 ธันวาคม 2524 ได้ย้ายไปรักษาพยาบาลที่โรงพยาบาลจันทรุเบกษา กำแพงแสน ซึ่งบุตรชายเป็นผู้อำนวยการโรงพยาบาลอยู่ อากรทั่วไปดีขึ้น จนออกจากห้อง ไอ.ซี.ยู ได้ แต่ต่อมาเกิดโรคแทรกซ้อนโลหิตเป็นพิษ จึงกลับเข้าดูแลในห้อง ไอ.ซี.ยู อีกเมื่อ 21 มกราคม 2525 จากนั้นอาการมีแต่ทรงกับทรุด ได้ถึงแก่กรรมด้วยหัวใจวายเมื่อวันที่ 11 กุมภาพันธ์ 2525 คำนวณอายุได้ 81 ปี 4 เดือน 3 วัน ได้รับพระราชทานน้ำอาบศพจากสมเด็จพระนางเจ้ารำไพพรรณี พระบรมราชินีในรัชการที่ 7 ได้รับพระราชทานเพลิงศพเมื่อวันที่ 5 มิถุนายน 2525 ณ เมรุวัดเทพศิรินทราวาส กรุงเทพฯ.